所谓机器人的轴能够用专业的名词自由度来解说，假如机器人具有三个自由度，那么它能够沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。当机器人的轴数增加，对工业机器人而言，便是更高的灵活性。
机器人本体轴可分为运动轴和基座轴，以六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接经过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。
六轴关节机器人本体轴首要便是指：1、本体回转轴；2、下臂前后摇摆轴；3、上臂上下摇摆轴；4、下臂回转轴；5、上臂回转轴；6、手腕上下摇摆轴；1、手腕回转轴。其中本体回转轴是归于基座轴，一般六轴关节机器人本体不包括基座轴。
六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接经过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包括旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摇摆(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节组成实现结尾的6自由度动作。
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