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本款机械臂采用全进口碳纤维材料制作，输出法兰的尺寸和接口可根据需求设计，该法兰兼容ATI六维力传感器。
主要应用领域：3C、喷涂、打磨、装配、教学培训等。
机械臂构型：
机械臂采用七自由度设计，结构如图 1所示。
图 1 机械臂结构
机械臂机械接口
机械臂默认输出法兰如下图所示，具体尺寸和接口可根据需求设计，该法兰兼容ATI六维力传感器。
图 2 机械臂输出法兰
机械臂安装底座为直径200mm的圆形法兰，均布12个M6螺纹孔用于固定。
图 4 安装底座法兰
类 别 | 性 能 参 数 | |
最 大负载 | 5Kg | |
额定负载 | 3Kg | |
臂展（轴2至轴7之间） | 1300mm | |
自由度数 | 7轴 | |
重复精度 | ±0.1mm | |
末端最 大速度 | 500mm/s | |
末端加速度 | 大于0.5G | |
前臂连接输出 | 通讯 | 1个CAN通道 |
电气 | 1个5V电源 | |
关节最 大速度 | 10RPM | |
关节转动角度 | 1,3,5轴±180°,2轴±120°, 4,6轴±140°,7轴±360° | |
关节定位精度 | 1弧分 | |
防护等级 | IP54 | |
驱动方式 | 交流伺服（PMSM） | |
控制总线 | EtherCAT | |
位置反馈 | 绝 对值编码器 | |
安装方式 | 置地式/置顶式 | |
工作环境 | 工作温度 | ﹢0℃至﹢50℃ |
湿度要求 | 30%-90%无结露通风室内环境 | |
振动 | 伸展状态0.5G以下 | |
其它 | 远离易燃、腐蚀性液体/气体 | |
