浅谈机器人关节模组常见问题答疑

深圳慧闻智能有限公司机器人关节模组常见问题答疑

1、Techmotion 软件安装体系要求: 

主张 win7 体系，有些 WIN10 体系会出问题 

2、Techmotion 软件通讯不上，或许原因：

1） 串口线路问题 ；串口端口号没选择正确；该串口被其他软件占用；电脑串口存在问题

2） 软件与电脑体系不兼容，替换电脑再测试 

3） 之前操作的 Techmotion 软件进程没彻底关闭，进入任务管理器中将进程关闭 

3、点动运转模组运转时注意事项： 

电机上使能后，检查电流是否正常，指示灯是否正常，电机抱闸是否翻开，如有报/警，用调试软件 读取报/警信息，与我司技能人员联络进行问题排查。 当模组级联后，要注意不要让模组输出轴转多圈，有或许会把模组内部线缆绞断。

4、ready 状况灯一向闪耀绿色？ 

假如 ready 状况指示灯慢速闪耀（每秒两次）标明电机没上使能；假如 ready 状况指示灯常亮绿色 标明电机处于上使能状况；假如 ready 状况指示灯快速闪耀（每秒四次），标明设置了正限位或负限位 并处于有用状况限/制了运动。

5、Fault 状况灯一向亮红色？

驱动器 fault 状况灯亮红灯表示过错呈现。能够经过 Techmotion 软件衔接驱动器后，在监控窗口查 看具体过错信息。 

6、为什么会呈现相位毛病？ 

当一起运用霍尔和编码器时，模组内驱动器继续监控霍尔和编码器的联络并将其作为一个冗余的反 馈体系，当编码器的相位视点与霍尔的开关状况不一致时，就会呈现相位毛病报/警。如遇此毛病，请与 我司技能人员联络进行问题排查。 

7、为什么会有一个电压限/制正告？ 

驱动器将监控 PWM 的占空比是否达到 95%，假如达到将会呈现一个电压限/制正告。只要不会产生后 续的过错，这个正告是允许产生的。

一种状况：只要不超越一个或两个 PWM 循环周期，暂时的电压限/制正告是不会限/制电压的。当一 个 PWM 放大器在调整占空比来操控绕组的电流时，或许会因为负载和调整的特点使 PWM 占空比能够达到 95%。在此状况下该正告将会间歇产生，可是不会引起跟/踪过错的添加，体系速度受限/制或位置环的限 制。这些正告可疏忽。 

另一种状况：在多 PWM 循环下继续的电压限/制正告将会限/制电压。在这种状况下电机电压将会被限 制而且电机无法取得反电动势、IR 压降和电感的补偿电压。决议体系中电机电压幅值的更好方法是跟/踪 电压波形，跟/踪过错，实践电流值等。跟/踪过错继续呈现并高于合理次数，这种状况下假如电压限/制警 告常常产生则该正告不能被疏忽，可测验减少高速度，或许减小加速度。 

8、为什么会有跟/踪过错呈现？ 

移除机械性毛病并运用 Techmotion 软件清除过错。假如没有机械性问题，翻开过错记录，清除记录 后继续运转，直到过错再次呈现，检查其他或许标明呈现问题来源的过错或正告。引起过错跟/踪常见 的原因主要是电流限/制。 

9、为什么会呈现电流限/制正告? 

一种状况：高占空比，如负载过重等，当需要运用尖峰继续电流时，须检查标志性文件确认该 值和停留时间。Techmotion 的示波跟/踪器能够运用丈量工具检查工作周期中的实践电流值。该有用值应 该小于继续电流设置值。下降加速率和减速率来下降电流值。 另一种状况：假如相信息丢掉，电机不会产生正确的扭矩或扭力，然后呈现电流限/制正告，常见 的是反应信号有问题。

10、我怎样下载一个.ccx 文件？ 

.ccx 文件是包含了驱动器变量设置的操控轴文件，我公司设计工程师在开发测试阶段制作运用。 此过程完成模组参数恢复出厂设置：

1）经过 Techmotion 软件点击 将厂家给到的配置文件翻开并下载到内部存储器中（RAM） ； 

2）然后按下 按钮将该文件也存到了 FLASH 中。 

11、关于 CANopen/EtherCAT 处理多轴运动？ 

多轴运动类型具有两种：A.非协调式点对点运动，不需要一起发动和中止 B.协调或同步运动，需要 一起发动和中止。CANopen 和 EtherCAT 均可运用于非协调或协调运动中，而且当机器具有非常多的 驱动器和 I/O 设备时，运用 CANopen 是非常实惠的一个方案。 

12、支持哪一家 CAN 出产厂商？

你能够运用任意一款 CAN 界面和 CANopen 主控机。 

13、当运用 EtherCAT 时我需要特别的以太网卡吗？ 

不需要额外的硬件设备，可是需要规范的以太网端口。模组内驱动器在运动操控中遵从 COE（在 EtherCAT 根底之上的 CAN 使用协议）DS-402CANopen 规范协议。