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自工业机器人问世以来，采用串联机构的机器人占主导位置。串联机器人具有结构简单、操作空间大，因而获得广泛应用。由于串联机器人自身的限制，研究人员逐渐把研究方向转向并联机器人。下面，让我们一起了解一下五杆并联机器人原理及应用介绍
一、并联机器人原理结构解读
1、机器人具有2个自由度；
2、输入：粉色曲柄，其动作通过编程控制以获得绿色工具头的轨迹；
3、并联机械手的设计与串联机械手相比，通常每个臂都很较短且简单，因此而变得刚性，可以防止不必要的运动;
4、并联机械手一个臂的定位错误是与其他臂一起平均的，而不是累积的；
5、根据其特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
二、 并联机器人的特点
1. 并联结构其末端件上同时由6根杆支撑，与串联的悬臂梁相比刚度大，结构稳定。
2. 由于刚度大，并联结构较串联结构在相同的自重或体积下，有高的多的承载能力大。
3. 串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而误差大、精度低， 并联式则没有那样的误差积累和放大关系，微动精度高。
4. 串联机器人的驱动电机及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯 量，恶化了动力性能，而并联机器人将电机置于机座上，减小了运动负荷。
5. 在位置求解上，串联机构正解容易，但反解困难。而并联机构正解困难，反解非 常容易，而机器人在线实时计算是要计算反解的。
三、 并联机器人的应用
并联机构的出现，扩大了机器人的应用范围。随着并联机器人研究的不断深入，其应用领域也越来越广阔。并联机器人的应用大体分为六大类。运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人和操作器。
１.运动模拟器。应用最广泛的是飞行模拟器。
２.并联机床。用作并联机床是并联机构最有吸引力的应用。
３.工业机器人。随着工业现代化发展的高速进程，以及加工业工艺的不断完善，技 术的不断进步，工业机器人的应用被越来越多的企业认识和接受。
４.微动机构。微动机构是并联机器人的重要应用。
５.医用机器人。医疗机器人已经成为医学外科学会和机器人学会共同关注的新技术领域。
６. 操作器。并联机器人可以用作飞船和空间对接器的对接机构
以上是关于五杆并联机器人原理及应用介绍，你了解有多少了呢？深圳慧闻智能有限公司公司拥有专业的管理和工程技术团队，核心成员主要来自中国科学院、北京航空航天大学、哈尔滨工业大学等高等院校，我们以专业的技术和服务能力，为您提供智能机器人产品的方案设计、OEM、ODM及相关零部件的销售服务，愿携手与您机器人领域共创未来！
