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现在国内工业机器人使用大部分用到的是六轴机器人本体，规划六轴机器人时要考虑到使用的状况和其它一些状况归纳，那么六轴机器人本体规划详细要考虑的内容，小编这儿与大家共享一下。
一、根据机器人本体的作业对象，作业任务与环境，确认规划要求
现在干流的工业机器人分为弧焊，点焊，搬运，喷涂，铸造，码垛，安装机器人等，根据其不同的应运场合确认其不同的手腕负载级别，精度级别，作业速度，防护等级。规划新式机器人时，要充分考虑以上诸多因素，在遵从可靠性原则下，控制本钱，并应多参阅国内外同类产品的先进机型，参阅其规划参数，通过反复研究和比较，确认出所要机械部分的特色，定出规划方案。
二、六轴机器人本体规划要考虑机器人手臂的平衡
针对负载较大的机器人，平衡其手臂本身的重力矩，使驱动器基本上只需战胜机器人运动时的惯性力，而疏忽重力矩的影响。从而可以减小驱动器的功率和体积，改善机器人的动力学特性，提高机器人的整体性能。工业机器人的平衡方法首要有重力式，弹簧式，液压和气动式。
1.配重平衡式，结构简略，易于调整，作业可靠，但增加了关节负载和本身惯量，适合于不平衡力较小的状况；
2.弹簧平衡式，结构简略，效果好，作业可靠，但平衡规模小，适合于中小负载；
3.液压和气动平衡式，特色是压力可调，平衡力大，体积细巧，可完成不同负载下的平衡。适合于中高负载；
三、规划六轴机器人本体要对机器人动力学剖析
机器人各轴的重力矩均已基本平衡，故在这些轴工作时，电机首要需战胜的是由各轴转动惯量所带来的动力矩。
核算各轴的转动惯量时，以各轴或许呈现的很大转动惯量位置作为核算基准，在没有详细规划出各零部件及材料时，可以参阅国内外相关机型的参数，进行一个大概的核算，以便减速机及电机的选型。
