你知道工业机器人的组成和分类吗

工业机器人由三大部分、六个子系统组成。三大部分是：机械本体、传感器部分和操控部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及操控系统。

一.工业机器人的组成：

1.驱动系统

要使机器人运转起来，需求给各个关节即每个运动自由度装置传动装置，这便是驱动统。驱动系统可所以液压、气动或电动的，也可所以把它们结合起来运用的综合系统，还可所以直接驱动或许经过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动组织进行直接驱动。

2.机械结构系统

工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、结尾执行器三大件组成。每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若机身具有行走组织便构成行走机器人；若机身不具有行走及腰转组织，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。结尾执行器是宣接装在手腕上的重要部件，它可所以二手指或多个手指的手爪。

3.感知系统

感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其效果是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反应给操控系统。内部状态传感器用于检测各个关节的方位、速度等变量，为闭环伺服操控系统提供反应信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如间隔、挨近程度和触摸状况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境状况，另一方面也能起到差错纠正的效果。

4.操控系统

操控系统的使命是依据机器人的作业指令从传感器获取反应信号，操控机器人的执行组织，使其完结规则的运动和功用。假如机器人不具有信息反应特征，则该操控系统称为开环操控系统；假如机器人具有信息反应特征，则该操控系统称为闭环操控系统。该部分首要由计算机硬件和软件组成。软件首要由人机交互系统和操控算法等组成。

二.工业机器人的分类：

工业机器人按三大部分：机械本体、传感器部分和操控部分。

1.材料转移机器人

转移机器人用处很广泛，一般只需求点位操控，即被转移工件无严厉的运动轨道要求，只要求起始点和终点的位姿准确。

2.检测机器人

零件制作进程中的检测以及制品检测都是确保产品质量的关键。这类机器人的作业内容首要是确认零件尺寸是否在允许的公役内，或许操控零件按质量进行分类。

例如，油管接头螺纹加工结束后，将环规旋进管端，经过丈量旋进量或检测与密封垫的触摸程度即可了解接头螺纹的加工精度。油管接头工件较重，环规的质量一般也都超越15kg，为了能完结螺纹检测使命的接连主动化动作（环规主动脱离、旋进主动丈量等），需求油管接头螺纹检测机器人。该机器人是六轴多关节机器人，它的特色在于其手部组织是一个五自由度的柔顺螺纹旋进组织。另外还有一个卡死检测组织，能对螺纹旋进动作加以操控。

3.焊接机器人

这是现在运用最广泛的一种机器人，它又分为电焊和弧焊两类。电焊人负荷大、动作快，作业的位姿要求严厉，一般有6个自由度。弧焊机器人负载小、速度低，弧焊对机器人的运动轨道要求严厉，有必要完成接连路径操控，即在运动轨道的每个点都有必要完成预定的方位和姿势要求。

弧焊机器人的6个自由度中，一般3个自由度用于操控焊具跟随焊缝的空间轨道，另外3个自由度坚持焊具与工件外表有正确的姿势关系，这样才能确保良好的焊缝质量。现在轿车制作厂已广泛运用焊接机器人进行承重大梁和车身的焊接。

油管接头螺纹检测机器人的作业对象是钢管，管径不同或管曲折等原因会形成钢管定位的偏心，因而，需求在机器人手部装置摄像头识别钢管的方位，再依据图像匹配等技术识别钢管的中心线。

4.安装机器人

安装机器人要求具有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性，。因为安装是一个杂乱的作业进程，不仅要检测安装作业进程中的差错，而且要纠正这种差错，因而，安装机器人选用了许多传感器，如触摸传感器、视觉传感器、挨近传感器、听觉传感器等。

5.喷涂机器人

喷漆机器人首要由机器人本体、计算机和相应的操控系统组成。液压驱动的喷漆机器人还包含液压油源，如油泵、油箱和电机等。多选用5或6个自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做杂乱的轨道运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵敏运动。较先进的喷漆机器人腕部选用柔性手腕，既可向各个方向曲折，又可转动，其动作相似人的手腕，能方便地经过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内外表。喷漆机器人一般选用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特色，可经过手把手示教或点位示数来完成示教。喷漆机器人广泛用于轿车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

这种工业机器人多用于喷涂生产线上，重复定位精度不高。另外因为漆雾易燃，驱动装置有必要防燃防爆。

拥有喷涂准确、正常运转时间长、漆料耗用少、作业节拍短以及有效集成涂装设备等诸多优势。