本质上讲，协作机器人与传统机器人之间并没有十分大的不同，仅仅基于不同的规划理念生产的工业机器人产品，在协作机器人发展初期，许多都是从空间机器人设计定制的基础上改造的。假如非要找不同，第一个不同是这两种机器人所面向的目标市场不一样，这个前面现已解释过，不再赘述。第二个不同点是二者替代的目标不一样。以日本空间机器人为主的自动化改造是用生产线替代生产线，机器人做为整个生产线中的组成部分，很难独自拿出来，假如某个环节的机器人坏了，在没有规划备份的情况下，整个产线可能要罢工。而协作机器人的独立性很强，它替代的是独自的人，二者之间能够交换，一个协作机器人坏了，挪开找个人替代就好了，整个生产流程的灵活性十分高。讲了这么多全是说优点，既然协作机器人这么好，那是不是能够替代传统机器人了？当然不是，协作机器人仅仅整个工业机器人产业链中一个十分重要的细分类别，有它独特的优势，但缺陷也很明显：为了控制力和磕碰才能，协作机器人的运行速度比较慢，一般只有传统机器人的三分之一到二分之一；为了削减机器人运动时的动能，协作机器人一般重量比较轻，结构相对简单，这就造成整个机器人的刚性缺乏，定位精度相比传统机器人差1个数量级；低自重，低能量的要求，导致协作机器人体型都很小，负载一般在10kg以下，工作范围只与人的手臂适当，许多场合无法运用。

首先，从技能体系结构来说，嵌入式技能涉及到设备、网络和渠道三大部分，而机器人学则是人工智能领域的六大方向之一，涉及到的内容包含自然语言处理、视觉、机器学习、自动推理等内容，能够说机器人是人工智能技能的归纳表现，难度相对于嵌入式技能来说要更大一些。从现在的使用场景来看，嵌入式开发现在有广泛的使用场景，大到航空飞行器，小到娱乐玩具，简直都有嵌入式技能的身影，而且空间机器人设计定制现在已经逐步构建起了一个巨大的产业链，相关的生态也比较老练。嵌入式开发的远景仍是十分广阔的，未来嵌入式开发的功用边界也将随着物联网的开展而不断得到拓宽。相比于日本空间机器人开发来说，机器人的使用场景现在首要会集在工业生产领域，实际上工业机器人也需求采用大量的嵌入式开发技能，也能够说工业机器人的研发是构建在嵌入式技能体系结构之上的。相比于机器人技能来说，嵌入式开发技能体系老练度更高，开发和使用的门槛也更低，而且从嵌入式开发也能够逐步过渡到机器人开发领域，所以对于初学者来说，从嵌入式开发开端学习是比较不错的选择。

本实用新型提出一种大学版智能机器人模块化体系，选用模块化设计思想，将操控、驱动和扩展部分排列处理，智能空间机器人便于教学实验时的教学和了解，该大 学版智能机器人模块化体系具有技能的综合性、多样性、融合性(吸附性)、可实践 性、创新性、趣味性、易上手等特色，它是技能创新与综合并重的产品。为了完成上述发明目的，本实用新型选用的技能计划是，大学版智能机器人模块化体系，包含底盘和无线通信模块，其特征在于，所述体系进一步包含驱动模块，包含设置在所述底盘上的驱动电机、驱动器和电源，以及对称设置在所述底盘 两头的驱动轮，所述电源通过所述驱动电机操控驱动轮的运转，驱动器用于驱 动所述驱动电机，智能空间机器人体系操控模块，包含固定在所述底盘上的主操控器和从操控器， 设置在所述驱动轮前后位置的前后碰撞环，所述两操控器之间进行数据交互传输，并传送操控信号；传感器及扩展模块组成，包含固定在底盘前端的传感器支架、若干传感器固定设置在所述传感器支架上。比较好的是所述驱动模块进一步包含一万向轮，设置在所述底盘上。 比较好的是，所述体系进一步包含若干层扩展支架，纵向设置在所述底盘的从操控器上部，用来放置若干电路板和传感器。选用上述结构的大学版智能机器人模块化体系，具有模块化和可扩展的优点，从空间和功能上均能满足扩展各种传感设备及配件的需求。

又众所周知，一般六轴机械臂的一个末端姿态会对应几组不同的逆解。但是，这几组逆解在构形空间内是离散分布的，一般情况下无法在保证末端位姿的情况下从一组逆解变换到另一组逆解：换句话说，让空间机器人设计定制末端走一条固定轨迹，如果两个点中间存在一些不可通过的点，那么六轴机械臂是无法完成这条轨迹的。但是，对于七轴机械臂的话，它多了一个冗余自由度，存在无数组在构形空间内连续的逆解，换句话说，有可能在保证末端轨迹的同时避开奇异的和障碍物。对于为什么不做八轴、九轴机械臂，答案也很简单，七轴大部分情况下已经够用了，增加关节只会降低整个机构的刚度。简言之，日本空间机器人是兼顾柔性与刚度的一种构型。巧的是，人的手臂也是七自由度的。于是，我们会有另一个问题：为什么大家不一开始就做七轴，而大多是以六轴起步呢？原因大概是因为以前大家认为七轴机械臂的运动学不存在解析解吧。我们知道，机器人的底层控制器是需要实时的进行轨迹插补的，如果是对末端轨迹进行插补，就需要在一个伺服周期（<1ms）内多次计算运动学逆解。